讲座主题：PWM motion controls of robots driven by DC motors

主讲人：吴昭景

工作单位：烟台大学

讲座时间：2019年4月22日下午4:30-5:00

讲座地点：数学院大会议室341

主办单位：烟台大学数学与信息科学学院

内容摘要：

In this report, the problem of modeling and position tracking is presented for robots driven by DC-motor with PWM amplifier. The main work consists of four aspects. 1). Equivalent control for robot with CD-motor is obtained by using vectorial backstepping method, and an observer of current is presented. 2). Two level PWM controller is given by using sliding mode method. 3). PWM observer based-controller is given by using Sigma-Delta method. 4). Physical implement and virtual reality simulation of PWM controller are presented to demonstrate the efficiency of proposed method.

主讲人介绍：

烟台大学数学与信息科学学院教授, 中国自动化学会信息物理系统控制与决策专业委员会委员. 从事随机系统的稳定性分析和非线性控制理论及其应用研究. 在控制论三大国际顶尖期刊发表论文19篇, 其中IEEE Trans. Autom. Control上11 篇(长文3 篇)、Automatica上7 篇(长文1篇)、 SIAM J. Control Optim上1篇. 出版学术专著《随机引论》1部. 主持国家自然科学基金面上项目3项; 2012年度IEEE Trans. Autom. Control杂志杰出评审人; IEEE ICCSS 2016 最佳论文奖; 获山东省自然科学奖二等奖(首位),获教育部自然科学二等奖(第2位); 入选享受国务院特殊津贴专家工程和山东省有突出贡献中青年专家工程.